汽車(chē)定位在自動(dòng)駕駛中起到怎樣的關(guān)鍵作用？

汽車(chē)定位在自動(dòng)駕駛中起到至關(guān)重要的關(guān)鍵作用。

首先，自動(dòng)駕駛車(chē)輛行駛的第一步就是要知道自己的位置，定位精度要求誤差不超過(guò) 10 厘米，不然容易發(fā)生剮蹭、碰撞。自動(dòng)駕駛級(jí)別越高，對(duì)定位技術(shù)的需求越強(qiáng)。

目前常見(jiàn)的定位技術(shù)包括特斯拉使用的純視覺(jué)技術(shù)，將圖像處理和機(jī)器學(xué)習(xí)結(jié)合來(lái)了解周?chē)h(huán)境。大多數(shù)車(chē)企采用的是高精地圖定位，利用激光雷達(dá)制作高精地圖，通過(guò)激光點(diǎn)云融合技術(shù)掃描，返回場(chǎng)景分布點(diǎn)。

實(shí)現(xiàn)高精定位是自動(dòng)駕駛汽車(chē)路徑規(guī)劃的前提條件。自動(dòng)駕駛汽車(chē)的定位技術(shù)有多種，比如 GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)），通過(guò)三角測(cè)量原理，使用多顆衛(wèi)星傳送地標(biāo)與車(chē)輛之間的距離來(lái)確定車(chē)輛位置。

還有 RTK（實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)定位），需要在地面建立基站，基站將已知的地面位置與 GPS 測(cè)量位置的偏差傳遞給其他 GPS 接收器來(lái)減小誤差，能將定位誤差限定在 10 厘米以?xún)?nèi)，但存在高樓等障礙物阻擋信號(hào)和更新頻率低的問(wèn)題。

慣性導(dǎo)航則是根據(jù)車(chē)輛的初始位置、速度、加速度等計(jì)算當(dāng)前位置，但運(yùn)動(dòng)誤差會(huì)隨時(shí)間增加，所以要結(jié)合 GPS 來(lái)彌補(bǔ)缺陷。

此外，激光雷達(dá)定位通過(guò)點(diǎn)云匹配將傳感器檢測(cè)數(shù)據(jù)與高精地圖連續(xù)匹配，確定車(chē)輛位置和行駛方向，有多種算法，如 ICP 等。濾波算法可消除冗余信息，找到最可能的車(chē)輛位置。視覺(jué)定位雖圖像數(shù)據(jù)易獲得，但缺乏三維信息且依賴(lài)三維地圖，常與其他傳感器數(shù)據(jù)結(jié)合。

紅旗自動(dòng)駕駛采用五源融合高精定位技術(shù)架構(gòu)，以慣性測(cè)量單元為主的航位推算高頻輸出，GNSS+RTK 數(shù)據(jù)修正全局位置，攝像頭、激光雷達(dá)感知信息和高精地圖匹配定位覆蓋遮擋場(chǎng)景。

總之，汽車(chē)定位技術(shù)多樣，各有優(yōu)缺點(diǎn)，不斷發(fā)展和融合，以實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)、可靠的自動(dòng)駕駛定位。