自動駕駛原理主要涉及哪些關鍵技術？

自動駕駛原理主要涉及環境感知、行為決策、路徑規劃以及運動控制等關鍵技術。環境感知依靠各類傳感器收集信息，為后續決策提供基礎；行為決策基于感知信息做出判斷，指引車輛行動方向；路徑規劃在復雜環境中找出合適路線，確保車輛順利通行；運動控制精準調節車輛速度與轉向，保障行駛穩定。這些關鍵技術緊密協作，共同構建起自動駕駛的堅實基礎 。

環境感知作為自動駕駛的基石，發揮著至關重要的作用。通過激光測距儀、攝像頭、車載雷達等多種傳感器，車輛能夠精準獲取周圍環境的詳細信息。激光雷達可提供高精度的物體距離和形狀測量，攝像頭則能敏銳識別視覺信號，準確分辨行人和道路標志，它們如同車輛的“眼睛”，時刻觀察著周圍的一切。

決策技術則像是自動駕駛的“大腦”。依據感知技術收集到的信息，它要迅速做出決策判斷。先進的理論如模糊推理、強化學習等，幫助車輛在面對復雜路況和突發情況時，做出合理且安全的決策。

路徑規劃技術猶如一位智慧的“導航員”。它基于環境感知所獲取的信息以及車輛的實時位置，在復雜的道路環境中找出一條安全、高效的可通行路徑，實現車輛的自主導航。無論是城市街道還是高速公路，它都能為車輛規劃出最佳行駛路線。

運動控制是保障自動駕駛平穩運行的關鍵環節。其中橫向控制負責轉向控制，縱向控制負責速度控制。通過滑模控制、模糊控制等多種方法，車輛能夠精準地調整行駛方向和速度，確保行駛過程的穩定性和舒適性。

總之，這些關鍵技術相互配合、缺一不可。環境感知提供信息，決策技術做出判斷，路徑規劃指引方向，運動控制確保實施，它們共同為自動駕駛的實現提供了堅實支撐，讓車輛能夠在復雜的交通環境中安全、智能地行駛。