自動駕駛場景是如何定義的？

自動駕駛場景是指在一定時空范圍內，自動駕駛汽車與行駛環境中的其他車輛、基礎設施、天氣、光照、障礙物等要素綜合交互的過程。

目前，自動駕駛場景的定義主要基于不同的抽象分級，包括功能場景、抽象場景、邏輯場景和具體場景。

功能場景是抽象行為場景的非形式化自然語言描述，是最高抽象程度的，場景數量最少。比如，“三個機動車車道線的曲線道路，交通標志限速 100km/h，無靜態目標，交通堵塞，主車靠近中間車道，車流緩慢同行，夏天、下雨”。

抽象場景是形式化、機器可閱讀的聲明式描述，能有效描述復雜關系，比如“一輛緊急車輛在三車道上行駛”。

邏輯場景是一組場景的參數化表示，通過參數范圍和分布來描述影響因素，允許參數變化。像“車道寬[3…3.5]m，曲率半徑[0.6…0.9]km，交通標志位置[0…200]m，交通擁堵車流終點[10…200]m，交通擁堵車流速度[0…30]km/h，主車距離[50…300]m，主車速度[80…130]km/h，溫度[10…40]℃，雨水顆粒尺寸[20…100]μm”。

具體場景是精確描述特定情景和帶有固定參數的事件鏈，能被特定語言描述，比如“車道寬[3]m，曲率半徑[0.8]km，交通標志位置[50]m，交通擁堵車流終點[60]m，交通擁堵車流速度[10]km/h，主車距離[150]m，主車速度[90]km/h，溫度[25]℃，雨水顆粒尺寸[40]μm”。

自動駕駛場景的定義和分級有助于更清晰地描述和理解自動駕駛中的各種情況，為自動駕駛系統的測試、驗證和優化提供有力支持。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯網）