自動駕駛標定車間是什么樣的？

自動駕駛標定車間是一個高度定制化的場地，主要由標定標志物、標定平臺、照明設備組成。

標定標志物通常包括棋盤格標定板、ArUco 標定板、圓形網格標定板、ChArUco 標定板等。企業能依據所采用的算法來選擇不同類型的標定板，有些企業還會通過屏幕顯示標定板來進行標定。其中，ChArUco 標定板融合了棋盤格標定板和 ArUco 標定板的優點，其內部的每個 ArUco 碼都有特定的 id 和方向，即便有遮擋也不影響角點坐標排序，但采用它的算法實現難度較大。

標定平臺有轉臺、滾輪、地面圍欄等形式。滾輪和地面欄桿主要通過控制車輛的對中來確保標定的統一性，這兩種方案的標定板位置固定，且需要提前對環境建模。相比之下，車輛在轉臺上進行標定，無需提前進行環境建模，能在 1 分鐘內自動完成，還能采集到不同方向的標定板圖像，對車輛位置沒要求，車型也沒限制，標定板位置也無需固定，靈活度更高。

照明設備為標定過程提供充足且均勻的光照，以保證標定結果的準確性。

在自動駕駛中，傳感器的標定非常重要。相機的內參有焦距、鏡像畸變量級、縮放比例因子、主點等，外參有相機的平移向量、旋轉矩陣等。相機內參標定目前常用“張正友標定法”，通過采集不同角度棋盤格標定板圖像的坐標數據來計算。激光雷達的內參標定在出廠前完成，外參標定則通過采集多個點在激光雷達與現實世界的坐標來求解方程，得出俯仰角、橫滾角、航向角、縱向位移等外部參數。

而且，傳感器的標定不僅要進行各傳感器自身的標定，還要進行相機之間、激光雷達之間、激光雷達與慣性導航單元（IMU）、相機和激光雷達的聯合標定等工作，最終實現多個傳感器坐標的統一。

目前，自動駕駛的激光雷達正朝固態激光雷達轉變，像元戎啟行就率先采用了基于先驗地圖的多幀聯合優化算法進行固態激光雷達標定。自動駕駛標定車間能實現更高精度、更一致的傳感器標定，便于形成標準化作業流程，銜接到車輛生產車間中，確保自動駕駛的安全。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯網）