上汽大通伺服單元參數設置

上汽大通伺服單元參數設置，主要包括以下方面。

位置比例增益的設定很關鍵，它決定了位置環調節器的比例增益。設置值越大，增益越高、剛度越大，相同頻率指令脈沖下，位置滯后量越小，但數值太大可能引起振蕩或超調，具體數值由伺服系統型號和負載情況確定。

位置前饋增益的設定影響位置環的前饋效果，設定值越大，位置滯后量越小，能提高控制系統的高速響應特性，但可能導致位置不穩定和振蕩，一般不需要高響應特性時設為 0，范圍是 0 到 100%。

速度比例增益設置越大，增益和剛度越高，數值根據伺服驅動系統型號和負載值情況而定，負載慣量越大，設定值通常越大，在不產生振蕩的前提下盡量設大。

速度積分時間常數的設置值越小，積分速度越快，數值由具體的伺服驅動系統型號和負載情況決定，負載慣量大，設定值大，在不產生振蕩的情況下盡量設小。

速度反饋濾波因子的數值越大，截止頻率越低，電機噪音越小，負載慣量大可適當減小設定值，數值太大響應變慢可能振蕩，數值小截止頻率高、速度反饋響應快，需要高速度響應可適當減小。

最大輸出轉矩設置是設定伺服電機的內部轉矩限制值，設置值是額定轉矩的百分比，任何時候都有效定位完成范圍。

另外，控制方式的選擇也很重要。對電機的速度和位置都沒要求，只要輸出恒轉矩，選轉矩模式。對位置和速度有精度要求但不關心實時轉矩，用速度或位置模式較好。上位控制器有好的閉環控制功能，用速度控制效果好，要求不高或無實時性要求，采用位置控制方式。

參數設置可以通過伺服自帶的控制面板，先按 SET 鍵和 MODE 鍵進入參數設定模式，通過上、下和左鍵選擇和修改參數，按確認鍵操作。還能通過電腦設置，先下載伺服對應的功能軟件，用數據線連接電腦來修改參數。

在設置前，要將參數復位，選中正確控制方式并清零 PID 參數，關閉電信號并存儲狀態。設定伺服電機工作的最大轉速，根據工作狀態和外部控制方式來設置。接電線后反復檢查運行是否正常有無錯誤，工作前檢測控制方向，方向錯誤會導致信號錯誤。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯網）