自動駕駛中的電動助力轉向系統是怎樣的？

自動駕駛中的電動助力轉向系統是采用電動機作為動力源的新型動力轉向裝置，能提升駕駛體驗和行車安全性。

它通常由機械轉向器、轉矩傳感器、車速傳感器、EPS 控制器、減速器和電機等組成。

其工作原理是，EPS 控制器采集駕駛員施加在轉向盤上的轉向力矩、轉向盤轉角和車速信號這些測量值，接著計算出目標助力力矩，轉化為電機的電流指令，控制電機產生助力力矩，經減速機構放大后作用在機械轉向器上，輔助車輛轉向。

電動助力轉向系統根據電機布置位置分多種類型。轉向柱助力式（CEPS），電機在轉向管柱上，適合緊湊型車輛；小齒輪助力式（PEPS），電機位于小齒輪與齒條嚙合處，助力效果相對小，適用于小型車輛，PEPS 又分單小齒輪助力式（PPEPS）和雙小齒輪助力式（DPEPS），其中 DPEPS 有兩個小齒輪與齒條嚙合，一個電機驅動，另一個由人力驅動，適用于中大型車輛；齒條助力式（REPS），直接對轉向機上的齒條直線運動助力，REPS 分為直接助力式和平行助力式。還有 HEPS 結合電子和液壓助力轉向特點，性能強大但價格高。

電動助力轉向系統功能多樣。具備隨速助力功能，車輛低速行駛時方向盤更輕便，高速行駛時更沉穩，提高駕駛可控性。還有回正控制和阻尼控制，低速行駛時回正控制幫助方向盤回到中間位置。

在自動駕駛里，電動助力轉向系統是核心技術的基石。為確保自動駕駛安全性與可靠性，會進行冗余設計。

其發展提升了汽車行駛性能，在自動泊車、駕駛模式切換、車道保持輔助、側風補償和轉向力矩補償等輔助駕駛功能上，作為執行機構發揮強大能力。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯網）